В качестве основы для робота мы взяли платформу EV3, которая имеет микроконтроллер с 4 портами ввода информации (датчики) и 4 портами для вывода информации (двигатели, лампы). Он исполняет команды, введенные человеком, для его программирования я использовал графическую среду LabView. Питание осуществляется от Li-ion аккумулятора, а подключение к компьютеру – по интерфейсу USB. Есть модуль связи Bluetooth, который позволяет как управлять блоком с планшета или смартфона, так и связывать блоки друг с другом.
Перед тем как начать сборку робота, нашли те детали, которые необходимы: болты, гайки, металл и колеса для платформы, ступицы для крепления колес к двигателям, различные трубки для манипулятора, шестерни, двигатели и сервоприводы, контроллеры для управления манипулятором и двигателями, ноутбук.
Сначала нужно было создать платформу, на которой монтировались элементы конструкции. На платформе были установлены двигатели DC (постоянного тока), к которым прикрепили колеса. Далее на платформе был размещен манипулятор с серводвигателями, которые изменяют положение руки-манипулятора.
После этого мы смонтировали на платформу микроконтроллер EV3 для управления роботом и контроллеры TETRIX , для управления двигателями, а также NiMh аккумуляторы для питания робота. В итоге Робот-вездеход получил окончательный вид.
Для управления роботом можно использовать планшет или смартфон с установленным приложением Lego MindStorms. Для работы робота в автономном режиме, я написал программу в среде программирования LabView.
В ходе испытаний робота-вездехода подтверждена работоспособность следующих функций:
- Контролер EV3 управляет работой робота-вездехода по написанной программе в автономном режиме.
- Оператор может управлять роботом дистанционно с помощью планшета или смартфона.
- Манипулятор робота осуществляет погрузку и разгрузку небольших предметов на платформу.
Использование подобного робота позволит облегчить или вовсе заменить человеческий труд на производстве, в строительстве, при рутинной работе, при работе с тяжёлыми грузами, вредными материалами, а также в других тяжёлых или небезопасных для человека условиях.
